| 基于点云的机器人激光焊接轨迹自动提取方法 |
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| 引用本文： | 张宇宁,官俊楠,朱丽娜,潘通,徐金亭.基于点云的机器人激光焊接轨迹自动提取方法[J].机床与液压,2023,51(11):7-12. |
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| 作者姓名： | 张宇宁 官俊楠 朱丽娜 潘通 徐金亭 |
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| 作者单位： | 大连理工大学汽车工程学院;沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金面上项目(51975097);国家重点研发计划项目（2020YFA0713702）;山东省重大科技创新工程项目（2019JZZY010128）;中央高校基本科研业务费项目（DUT21ZD206） |
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| 摘 要： | 为越过从点云到CAD模型的重构,实现自由摆放立板的自动焊接,提出一种基于测量点云的机器人激光焊接轨迹自动提取方法。利用均匀采样法对点云进行简化，利用统计滤波剔除点云测量背景噪声，并对点云进行整体倾斜校正；提出一种数据扫描策略以实现组合立板顶面与底面的快速分割；在Alpha Shape算法识别出的立板顶面边界点基础上，采用距离约束去改进RANSAC算法，快速拟合出组合立板顶面边界轮廓；通过对分段顶面边界的快速排序及拓扑关系的还原，获得组合立板的角点；在此基础上，完成机器人激光焊接轨迹的自动构造。实验结果表明:该方法无需重构点云的CAD模型就可直接从测量点云中提取焊接轨迹，从而有效保证自由摆放立板的自动焊接。
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| 关 键 词： | 激光焊接 焊接轨迹 测量点云 机器人 |
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