基于驱控一体的伺服压力机控制系统研究 |
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引用本文: | 汪宇其,李泽源,李向国,朱灯林,梅志千.基于驱控一体的伺服压力机控制系统研究[J].机电工程,2020,37(4):438-445. |
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作者姓名: | 汪宇其 李泽源 李向国 朱灯林 梅志千 |
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作者单位: | 河海大学机电工程学院,江苏常州213022;固高科技运动控制研究院,广东深圳518057 |
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摘 要: | 针对曲柄伺服压力机工作行程中,冲头滑块对电机轴等效转动惯量变化的问题,对伺服压力机电流环、速度环比例—积分(PI)控制器控制参数整定方法进行了研究。对曲柄滑块机构进行了运动学分析,确定了曲柄转角与滑块等效转动惯量之间的函数关系;提出了一种基于固高科技GTSD14系列智能驱动器的PI参数分段控制方法;在单个行程内根据曲柄处于不同位置区间时相对应的转动惯量,确定了控制器PI参数,以提升系统速度环、位置环的跟随性能;搭建了实验平台,以带有不同配重的伺服电机为对象进行了模拟实验。实验及研究结果表明:当系统实际惯量与控制器PI参数不匹配时,系统可以在线调整PI参数,使得电机速度环、位置环的跟随能力得到改善,从而验证了随着各段转动惯量变化而实时整定PI参数的可行性。
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关 键 词: | 变转动惯量 几何关系确定被控对象 驱控一体 PI参数在线整定 |
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