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DOI
责任编辑
分类号
杂志ISSN号
基于PSO算法的串联机械手位置跟踪模糊PID控制(英文)
作者姓名:
唐立伟
颜红芹
作者单位:
1. 娄底职业技术学院;2. 湖南大学电气信息工程学院
基金项目:
Supported by the Natural Science Foundation of Hunan Province(2018JJ5048);;Scientific Research Project of Hunan Provincial Department of Education(19C1548)~~;
摘 要:
在串联机械手运动控制中常采用PID控制器,存在超调较大、跟踪精度低的问题,为此设计了一种基于微粒群(PSO)算法的模糊PID控制器。首先,根据两力臂串联机械手模型,推算出动力学方程式和传递函数;然后,设计控制器的系统结构,采用PSO算法优化模糊PID控制参数,提高了系统的自适应能力和跟踪精度;最后,在MATLAB中对机械手位置跟踪控制进行仿真。仿真结果显示:PID控制超调较大,有震荡;经模糊调整后,超调变小,稳定性较好;再通过PSO优化,响应速度变快,超调量基本消除。
关 键 词:
机械手
位置跟踪
模糊PID控制
PSO算法
MATLAB仿真
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