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| 基于PSO算法的串联机械手位置跟踪模糊PID控制（英文） | |
| 作者姓名： | 唐立伟 颜红芹 |
| 作者单位： | 1. 娄底职业技术学院;2. 湖南大学电气信息工程学院 |
| 基金项目： | Supported by the Natural Science Foundation of Hunan Province(2018JJ5048)；;Scientific Research Project of Hunan Provincial Department of Education(19C1548)~~； |
| 摘 要： | 在串联机械手运动控制中常采用PID控制器,存在超调较大、跟踪精度低的问题,为此设计了一种基于微粒群(PSO)算法的模糊PID控制器。首先,根据两力臂串联机械手模型,推算出动力学方程式和传递函数;然后,设计控制器的系统结构,采用PSO算法优化模糊PID控制参数,提高了系统的自适应能力和跟踪精度;最后,在MATLAB中对机械手位置跟踪控制进行仿真。仿真结果显示:PID控制超调较大,有震荡;经模糊调整后,超调变小,稳定性较好;再通过PSO优化,响应速度变快,超调量基本消除。 |
| 关 键 词： | 机械手 位置跟踪 模糊PID控制 PSO算法 MATLAB仿真 |
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