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| 四足机器人多障碍地形通行能力研究 | |
| 作者单位： | ;1.陆军工程大学野战工程学院 |
| 摘 要： | 为了提高四足机器人在无视觉条件下的多障碍地形通过能力,在使用CPG(中枢模式发生器)作为基本步态控制的基础上,参考生物的反馈机理,建立适合四足机器人的屈肌反射数学模型,将CPG和屈肌反射模型相融合,同时对四足机器人足端反馈的力采用阈值分割的方法识别地形中的软硬障碍,构成协调性好、稳定性高的机器人控制系统。通过Adams/MATLAB联合仿真,验证了所提出的控制系统的有效性和可行性,该系统可以使前膝后肘式的四足机器人准确地识别出软硬障碍,并且平稳地通过多障碍地形。 |
| 关 键 词： | 四足机器人 CPG 屈肌反射 多障碍地形 通行能力 |
Research on the Capacity of Quadruped Robot in Multi-obstacle Terrain |
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| Keywords: | |