| 大型承压设备爬壁机器人磁桥设计和试验研究 |
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| 作者姓名： | 郭伟灿 郑慕林 凌张伟 陈永贵 |
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| 作者单位： | 浙江省特种设备科学研究院,浙江 杭州310020;浙江省特种设备安全检测技术研究重点实验室,浙江 杭州310020;浙江省特种设备科学研究院,浙江 杭州310020;浙江省特种设备安全检测技术研究重点实验室,浙江 杭州310020;浙江省特种设备科学研究院,浙江 杭州310020;浙江省特种设备安全检测技术研究重点实验室,浙江 杭州310020;浙江省特种设备科学研究院,浙江 杭州310020;浙江省特种设备安全检测技术研究重点实验室,浙江 杭州310020 |
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| 基金项目： | 浙江省质量技术监督局科技计划项目;浙江省质量技术基础建设项目 |
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| 摘 要： | 针对大型承压设备轮式爬壁机器人磁轮吸附力不足的问题,对爬壁机器人磁吸附结构进行了优化设计与实验研究。通过爬壁机器人受力状态及吸附力要求的物理分析,提出了磁轮与磁桥结构相结合的磁吸附方式;利用建立的有限元仿真模型,确定了最佳永磁体长度、高度、宽度等规格参数,并研究了磁桥与容器壁面空气间隙对爬壁机器人吸附力的影响;设计磁吸附力测试装置进行了实验,然后与有限元仿真结果进行了对比。研究结果表明:该磁桥结构能够为轮式爬壁机器人提供充足的吸附力,能避免机器人爬行过程中出现的向上爬行打滑和横向爬行侧滑问题。
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| 关 键 词： | 爬壁机器人 磁桥 吸附力 结构设计 |
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