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| 一种欠驱动苹果采摘机器人末端执行器的设计 | |
| 作者单位： | ;1.江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 |
| 摘 要： | 提出了一种实用型欠驱动苹果采摘机器人三指末端执行器,并运用Unigraphics NX进行了机构设计及三维模型的创建。通过设计多指节手指和腱绳结构,以达到提高机构抓取灵活性的目的。基于手指抓取动作的运动原理,分析了腱绳力与关节转矩之间的关系。以保证不损伤苹果表面的极限载荷为设计约束条件,以实现机构运动的可靠性和灵活性为目标,设计了抓取机构的关键零件扭簧,确定了扭簧的结构参数。这种新型欠驱动末端执行器可以有效提高机构的灵活性和适用性,对不同尺寸、近球状的其他果实,具有一定的抓取适用性。 |
| 关 键 词： | 三指末端执行器 Unigraphics NX 多指节手指 关节力矩 适用性 |
Design of an Underactuated End-effector for an Apple Picking Robot |
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