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| 机器人加减速阶段的S曲线优化方法的研究 | |
| 作者单位： | ;1.包头职业技术学院 |
| 摘 要： | 在分析S曲线控制方法的基础上,针对机器人在启动、停止的过程中出现加减速时间过长以及振动剧烈,从而导致机器人运动精度等问题,提出了一种具有时间最优和冲击最小的5阶S曲线。在保证机器人运动最大速度恒定前提下,以最少加减速时间和运动平滑性为优化指标,对改进5阶S曲线进行了设计。最后对改进S曲线进行仿真验证,仿真结果表明,现对于常规5阶曲线,经过优化后的5阶S曲线加速减速时间明显缩短,并且加速度曲线更加平滑。 |
| 关 键 词： | S曲线 加减速 时间最优 仿真 |
Research of the S Curve Optimization Method of the Robot Acceleration and Deceleration |
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