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| 3-RPS并联机器人工作空间分析及参数研究 | |
| 作者单位： | ;1.辽宁工程技术大学机械工程学院 |
| 摘 要： | 针对3-RPS并联机器人的结构特点,运用Pro/E建立机构的三维模型。采用新型数值算法求得机构的运动学逆解,在此基础上借助MATLAB软件运用极限搜索法对工作空间进行了仿真。仿真结果与采用欧拉角的算法进行对比。分析了机构参数对机构工作空间的影响,求出机构参数范围内工作空间的最大体积值。 |
| 关 键 词： | 并联机器人 工作空间 机构参数 |
Study on the Workspace and Structural Parameter of 3-RPS Parallel Robot |
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