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| 水泥装车机械手运动学分析与仿真 | |
| 作者单位： | ;1.华北理工大学机械工程学院 |
| 摘 要： | 针对水泥装载行业的实际需要,设计开发一种袋装水泥自动装车机。提出一种结构简单、驱动部件少、控制容易的装车机械手。介绍了串并混联式的自动装车机整体设计方案和基于并联机构的装车机械手基本结构组成,建立了机械手运动学模型,得出位置、速度及加速度的运动学逆解解析式。在机械手末端运动轨迹规划的基础上,将运动学导入Matlab软件进行运动仿真计算,绘制出机构的位置、速度及加速度的变化曲线,为机械手机构的机械设计和优化、驱动伺服电机的选型提供参考。 |
| 关 键 词： | 水泥装载 并联机构 运动学 仿真 |
Kinematics Analysis and Simulation of the Cement Truck Loading Manipulator |
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