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| 3-RPRR类平面全柔性并联机构设计及分析 | |
| 作者单位： | ;1.江西理工大学机电工程学院 |
| 摘 要： | 全柔性并联机构具有空间多自由度运动特性,但其结构尺寸往往不能满足微纳精密加工与制造领域的需求,具有明显的局限性。基于同构型全柔性并联机构,以几何约束为条件,设计出具有与同构型全柔性并联机构空间运动特性一致的3-RPRR类平面全柔性并联机构。建立3-RPRR全柔性并联机构和3-RPRR类平面全柔性机构三维模型。采用Hyperworks软件对两种机构整体进行有限元分析,并结合虚功原理推导出两种全柔性构型的静刚度模型。最后对两种机构进行模态分析。研究结果表明,3-RPRR类平面全柔性并联机构在刚度、抗干扰性以及抗振性方面均优于其同构型的全柔性并联机构。 |
| 关 键 词： | 全柔性并联机构 Hyperworks 有限元 虚功原理 静刚度 模态分析 |
Analysis and Design for 3-RPRR Similarly Planar Fully Compliant Parallel Manipulator |
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