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| Delta型并联机器人的位姿误差模型建立与求解 | |
| 作者单位： | ;1.武汉大学动力与机械学院 |
| 摘 要： | 为分析Delta型并联机器人的运动学参数误差对绝对定位精度的影响,建立和求解了位姿误差模型。将并联的传动支链拆分为串联机构,利用D-H变换矩阵求解出运动学模型,将从动臂的微转角引入D-H变换矩阵中,再根据动平台中心位姿误差的唯一性,求解得到用线性方程组表示的位姿误差模型。将某实际Delta型并联机器人的减速器安装端面的角度误差进行模型分析,验证了模型的可靠性。该模型可为Delta型并联机器人的后续精度分析和误差补偿提供分析工具。 |
| 关 键 词： | Delta型并联机器人 位姿误差模型 D-H变换矩阵 绝对定位精度 |
Establishment and Solution of the Error Model for Delta Parallel Robot |
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