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| 平面3-RRR全柔顺并联机构的微分运动分析 | |
| 作者姓名： | 李雅琼 安梓铭 朱大昌 周磊 |
| 作者单位： | 1.江西理工大学机电工程学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金（51165009,51105077）;中国博士后科学基金（2013M541874）;江西省自然科学基金（20114BAB206008） |
| 摘 要： | 通过建立平面3-RRR型全柔顺并联机构"伪刚体模型",采用微动近似算法得到输入和输出之间的位移雅可比矩阵,研究其微动情况下输入与输出之间位移矢量微分映射关系,并进行数值验证,利用ANSYS软件对其进行仿真,为此类平面并联机构及具有多输入多输出特性的空间并联机构微分运动分析提供理论参考依据。 |
| 关 键 词： | 平面3-RRR型全柔顺并联机构 伪刚体模型 位移矢量微分映射 微分运动 |
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