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| 含间隙曲柄群驱动机构的动力学建模 | |
| 作者单位： | ;1.陕西科技大学机电工程学院 |
| 摘 要： | 曲柄群驱动机构是一种具有冗余特性的欠驱动机构,针对这种机构的特性,运动副间隙选用"连续接触模型",采用第二类拉格朗日方程,建立其基本结构单元——含间隙双曲柄机构的动力学模型。进而假设无质量杆指向桁架连杆的惯性力的方向,从单元到整体进行推导,建立起含间隙曲柄群驱动机构的动力学模型。 |
| 关 键 词： | 曲柄群机构 动力学模型 间隙 |
Dynamics Modeling of the Crank-group Driving Mechanism with Clearance |
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