| 一种3自由度移动机器人的动力学模型 |
| |
| 引用本文： | 李艳 林廷圻 高峰. 一种3自由度移动机器人的动力学模型[J]. 机械科学与技术, 2004, 23(4): 405-407 |
| |
| 作者姓名： | 李艳 林廷圻 高峰 |
| |
| 作者单位： | 西安交通大学,机械工程学院,西安,710049;西安理工大学机械与精密仪器工程学院,西安,710048 |
| |
| 摘 要： | 3自由度移动机器人可以以一定姿态沿任意的方向运动 ,实现平面上的自由运动 ,成为全方位移动机器人(Omni directionalMobileRobot) ,它能够对位置和方位进行独立的跟踪控制 ,具有很高的灵活性和机动性。本文针对具有两个可操舵驱动轮的 3自由度移动机器人利用Kane方法建立了在理想状态 (下不产生打滑及横滑现象 )的非线性动力学模型 ,为设计路径跟踪及避障控制器提供了有力的依据。
|
| 关 键 词： | 3自由度移动机器人 Kane方法 动力学模型 |
| 文章编号： | 1003-8728(2004)04-0405-03 |
Dynamics model of a Mobile Robot with 3 Degrees of Freedom |
| |
| LI Yan ,LIN Ting-qi ,GAO Feng. Dynamics model of a Mobile Robot with 3 Degrees of Freedom[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2004, 23(4): 405-407 |
| |
| Authors: | LI Yan LIN Ting-qi GAO Feng |
| |
| Affiliation: | LI Yan 1,LIN Ting-qi 1,GAO Feng 2 |
| |
| Abstract: | 3-DOF mobile robot possesses high flexibility and maneuverability to control position and orientation independently. The non-linear dynamics model of the 3-DOF mobile robot with two steerable and drivable wheels is derived using kane approach under desired condition such as no-slipping and no-skidding. Based on inverse dynamics model, an implementation of following-path controller is described and simulation results are shown. |
| |
| Keywords: | 3-DOF mobile robot Kane approach Dynamics model |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
