| 并联2-RRR/UPRR 踝关节康复机器人机构及其运动学 |
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| 引用本文： | 边辉,刘艳辉,梁志成,赵铁石. 并联2-RRR/UPRR 踝关节康复机器人机构及其运动学[J]. 机器人, 2010, 32(1): 1 |
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| 作者姓名： | 边辉 刘艳辉 梁志成 赵铁石 |
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| 作者单位： | 燕山大学,河北,秦皇岛,066004 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50675191);;教育部博士点基金资助项目(20060216008) |
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| 摘 要： | 在分析现有踝关节康复机器人机构特征的基础上，提出了一种具有远程转动中心的2-RRR/UPRR 并联踝关节康复机构．该机构可以实现踝关节康复运动所需的三自由度转动，即内翻／外翻，背屈／跖屈，外展／内收运动．采用关节轴线的运动副螺旋矢量表示法分析了该机构在整个工作空间内任意位姿都可以实现3 维转动的机构学原理．计算了其自由度，并讨论了选取与定平台相连接的3 个转动副作为输入的合理性．应用球面几何方法给出该机构的位置反解，同时推导出机构位置正解表达式，并给出了数值算例，验证了其工作空间满足踝关节康复运动的要求．
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| 关 键 词： | 踝关节 康复机器人 并联机构 运动学 |
A Novel 2-RRR/UPRR Robot Mechanism for Ankle Rehabilitation and Its Kinematics |
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| BIAN Hui,LIU Yanhui,LIANG Zhichen,ZHAO Tieshi. A Novel 2-RRR/UPRR Robot Mechanism for Ankle Rehabilitation and Its Kinematics[J]. Robot, 2010, 32(1): 1 |
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| Authors: | BIAN Hui LIU Yanhui LIANG Zhichen ZHAO Tieshi |
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| Affiliation: | Yanshan University;Qinhuangdao 066004;China |
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| Abstract: | Based on the analysis on the mechanisms of existing robots for ankle rehabilitation,a novel 2-RRR/UPRR par-allel manipulator mechanism that can perform three rotations around the remote centre is presented.It meets the requirementsof ankle rehabilitation motions for eversion/inversion,dorsiflexion/plantarflexion,adduction/abduction.The principles that the mechanism can always perform the above motions in its workspace are analyzed based on kinematic pair screw theory in the form of vector,the mobility of th... |
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| Keywords: | ankle robot for rehabilitation parallel manipulator kinematics |
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