| 基于dSPACE并行处理平台的机器人实时仿真系统结构及实 |
| |
| 引用本文： | 陈启军,王月娟,陈辉堂. 基于dSPACE并行处理平台的机器人实时仿真系统结构及实[J]. 机器人, 2003, 25(1): 62-65 |
| |
| 作者姓名： | 陈启军 王月娟 陈辉堂 |
| |
| 作者单位： | 同济大学信息与控制工程系,上海,200092 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 (60 0 0 5 0 0 2 ) |
| |
| 摘 要： | 基于dSPACE并行处理平台设计了两级结构的机器人实时仿真系统，这种仿真结构既与实际控制系统结构相接近，又有很高的计算能力．分别用C语言和SIMULINK设计了模块化的机器人仿真控制软件，将机器人的正逆运动学、正逆动力学、各种控制算法、轨迹规划等封装成通用模块，并提供用户接口．基于VB和MATLAB设计了图形化的人机接口，通过DDE进行数据交换，解决了dSPACE的TRACE软件不能在一个图形窗口显示多个变量的问题．
|
| 关 键 词： | 并行处理 机器人 实时仿真 |
| 文章编号： | 1002-0446(2003)01-0062-05 |
THE ARCHITECTURE AND IMPLEMENTATION OF REAL-TIME ROBOT SIMULATION SYSTEM BASED ON DSPACE PARALLEL PROCESSORS |
| |
| CHEN Qi jun WANG Yue juan CHEN Hui tang. THE ARCHITECTURE AND IMPLEMENTATION OF REAL-TIME ROBOT SIMULATION SYSTEM BASED ON DSPACE PARALLEL PROCESSORS[J]. Robot, 2003, 25(1): 62-65 |
| |
| Authors: | CHEN Qi jun WANG Yue juan CHEN Hui tang |
| |
| Abstract: | This paper presents a real time robot simulation system based on dSPACE parallel processors, which is two layer structure and is consistent with real robot control system, high computation performance can be guaranteed. Simulation software are designed by C language and SIMULINK module respectively, dynamics, kinematics, control scheme, trajectory plan, etc., all be packed as module and a user interface are designed. In order to avoid the limit that the TRACE can not display some variable contemporary in a window, a graphic man machine mutual are implemented by VB language and MATLAB, data exchanges are completed by using Dynamic Data Exchange. |
| |
| Keywords: | parallel process robot real time simulation |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《机器人》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《机器人》下载全文 |
