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| 基于H∞滑模控制的移动机器人轨迹跟踪研究 | |
| 作者姓名： | 邹左明 刘丛志 |
| 作者单位： | 1. 四川信息职业技术学院,四川广元,628017;2. 西南交通大学机械工程学院,四川成都,610031 |
| 基金项目： | 四川省应用基础研究(重大前沿)项目，四川省重大科技成果转化专项，四川省国际科技合作与交流研究计划项目，西南交通大学研究生创新实验实践项目 |
| 摘 要： | 针对移动机器人轨迹跟踪过程中存在的诸多不确定性,利用Backstepping的思想和Lyapunov方法设计了H∞滑模控制。通过自适应模糊控制来优化滑模控制器的开关增益,从而消除滑模控制中存在的抖振现象。最后分别进行了直线、圆周、正弦三种轨迹跟踪仿真J_1实验,验证了系统的全局渐进稳定性和抗干扰性。证明了该控制算法的有效性。 |
| 关 键 词： | 移动机器人 轨迹跟踪 H∞滑模控制 自适应调整 |
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