| 基于蒙特卡洛法的模块化机器人工作空间分析 |
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| 引用本文： | 苑丹丹,邓三鹏,王仲民.基于蒙特卡洛法的模块化机器人工作空间分析[J].机床与液压,2017,45(11):9-12. |
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| 作者姓名： | 苑丹丹 邓三鹏 王仲民 |
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| 作者单位： | 天津职业技术师范大学,天津,300222 |
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| 基金项目： | 天津市智能制造科技重大专项，国家科技支撑计划，天津市科技支撑计划重点项目 |
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| 摘 要： | 采用D-H参数法建立六自由度模块化机器人的运动学模型;基于蒙特卡洛法,并利用MATLAB软件编程,进行模块化机器人工作空间的分析与仿真。分析结果验证了所搭建工作台的合理性,证明了在工作空间内进行轨迹规划,能够完成其夹持装配的工作任务,为进一步研究其轨迹规划和运动控制奠定了基础。
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| 关 键 词： | 模块化机器人 工作空间 蒙特卡洛法 MATLAB |
Analysis of Robotic Workspace of Modular Robot Based on Monte Carlo Method |
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| YUAN Dandan,DENG Sanpeng,WANG Zhongmin.Analysis of Robotic Workspace of Modular Robot Based on Monte Carlo Method[J].Machine Tool & Hydraulics,2017,45(11):9-12. |
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| Authors: | YUAN Dandan DENG Sanpeng WANG Zhongmin |
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| Abstract: | The kinematics model of the six degree of freedom (6-DOF) modular robot was set up with the D-H parameters method.The robotic workspace of the modular robot was analyzed and simulated based on the Monte-Carlo method and MATLAB software programming.The analysis results verify the provided structure of worktable's rationality,prove the trajectory planning of workspace,and can well perform carrying task of holding assembly,which lay a foundation to further study the trajectory planning and motion control. |
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| Keywords: | Modular robot Workspace Monte-Carlo method MATLAB |
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