| 图像反馈机器人视觉伺服系统理论与实验研究 |
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| 引用本文： | 钟金明,徐刚,张海波.图像反馈机器人视觉伺服系统理论与实验研究[J].机电工程技术,2004,33(12):15-17. |
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| 作者姓名： | 钟金明 徐刚 张海波 |
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| 作者单位： | 1. 深圳大学工程技术学院,广东深圳,518060
2. 南京航空航天大学能源与动力工程学院,江苏南京,210016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(编号:60175026，60204013) |
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| 摘 要： | 对机器人视觉伺服系统的研究是机器人领域中的重要内容之一,其研究成果可应用在机器人自动避障、轨线跟踪和运动目标跟踪等问题中。本文分析了基于图像雅克比矩阵的机器人视觉伺服方法的基本原理,采用了基于图像的视觉伺服方法,直接利用图像特征来控制机器人运动,构建了自由度GRB-400工业机器人图像反馈视觉伺服系统。采用该系统进行了机器人跟踪两维平面运动目标的实验,结果验证了该方法的有效性。
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| 关 键 词： | 图像雅可比矩阵 GRB-400工业机器人 视觉伺服 |
| 文章编号： | 1009-9492(2004)12-0015-03 |
| 修稿时间： | 2004年9月28日 |
Theory and Experiment of Image Feedback Robotic Manipulator Visual Servo System |
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| Zhong Jinming,Xu Gang,Zhang Haibo.Theory and Experiment of Image Feedback Robotic Manipulator Visual Servo System[J].Mechanical & Electrical Engineering Technology,2004,33(12):15-17. |
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| Authors: | Zhong Jinming Xu Gang Zhang Haibo |
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| Affiliation: | Zhong Jinming1,Xu Gang1,Zhang Haibo2 |
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| Abstract: | A robotic visual servo system is one of the most important subjects in the field of robots. Its research findings can be applied to robot obstacle avoiding, trajectory tracking and moving object tracking, etc. In this paper, the principle for robot visual servo system based on image Jacobian is analyzed,the method of an image-based visual servo and made use of image properties to control robotic motion is used and a four DOFs GRB-400 industrial robot visual servo system based on the image feedback is built. The experiment for GRB-400 robot tracking a target in the 2D space is carried out based on the scheme. Experiment results show the validity of the scheme. |
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| Keywords: | Image Jacobian matrix GRB-400 robot Visual servo |
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