| 空间机器人动力学参数在轨辨识方法 |
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| 引用本文： | 董蕾,李言俊,张科,黄雄. 空间机器人动力学参数在轨辨识方法[J]. 计算机仿真, 2010, 27(6): 53-56,73 |
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| 作者姓名： | 董蕾 李言俊 张科 黄雄 |
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| 作者单位： | 1. 西北工业大学航天学院,陕西,西安,710072;海军驻温州地区军事代表室,浙江,舟山,316000
2. 西北工业大学航天学院,陕西,西安,710072 |
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| 摘 要： | 针对机器人动力学参数识别问题,提出了基于有限遥测信息的空间机器人动力学参数在轨辨识方法.首先深入分析了各动力学参数对系统角动量的影响程度,并进行了参数重组,然后依据空间机器人系统的角动量守恒原理,推导了动力学参数与系统角动量之间的映射关系,最后,利用Gauss-Seidel迭代方法获得辨识结果.仿真表明,该方法能够快速地辨识出相关的动力学参数,方法利用遥测获得的飞行数据不需要额外的测量设备或者操作程序,为空间机器人动力学参数在轨实时辨识提供了理论方法.
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| 关 键 词： | 空间机器人 动力学 参数辨识 角动量守恒 |
On-Orbit Identification Algorithm of Dynamics Parameters for Space Robots |
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| DONG Lei,LI Yan-jun,ZHANG Kei,HUANG Xiong. On-Orbit Identification Algorithm of Dynamics Parameters for Space Robots[J]. Computer Simulation, 2010, 27(6): 53-56,73 |
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| Authors: | DONG Lei LI Yan-jun ZHANG Kei HUANG Xiong |
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