| 鲁棒H∞滤波器在AUV航向控制中的应用仿真 |
| |
| 引用本文： | 熊华胜,边信黔,施小成.鲁棒H∞滤波器在AUV航向控制中的应用仿真[J].机器人,2005,27(6):526-529. |
| |
| 作者姓名： | 熊华胜 边信黔 施小成 |
| |
| 作者单位： | 熊华胜（哈尔滨工程大学动力与核能工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001）;边信黔（哈尔滨工程大学动力与核能工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001）;施小成（哈尔滨工程大学动力与核能工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001） |
| |
| 摘 要： | 研究设计了一个鲁棒H∞滤波器来解决自治水下机器人（AUV）航向控制系统中部分难以测量状态变量的估计问题，并将其应用在AUV的航向控制系统中．建立了自治水下机器人在体坐标系下水平面运动的运动方程，并在特定的工作点对方程进行了线性化处理，得到了自治水下机器人的控制设计模型．基于线性矩阵不等式（LMI）方法对AUV航向控制系统设计了一个鲁棒H∞滤波器,并对该滤波器应用于AUV航向控制系统进行了仿真试验．仿真结果表明，该鲁棒H∞滤波器能够较好地抑制测量噪声的影响，较准确地估计出系统的状态变量，能够提高AUV航向控制系统的控制品质．
|
| 关 键 词： | 自治水下机器人 鲁棒H∞滤波器 航向控制系统 线性矩阵不等式 |
| 文章编号： | 1002-0446(2005)06-0526-04 |
| 修稿时间： | 2005年4月20日 |
Simulation of Robust H |
| |
| XIONG Hua-sheng.Simulation of Robust H[J].Robot,2005,27(6):526-529. |
| |
| Authors: | XIONG Hua-sheng |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
|
| 点击此处可从《机器人》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《机器人》下载全文 |
|
