| 基于MPSO算法的水下机器人PD控制器 |
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| 引用本文： | 吕翀,庞永杰,张磊.基于MPSO算法的水下机器人PD控制器[J].北京工业大学学报,2010,36(6). |
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| 作者姓名： | 吕翀 庞永杰 张磊 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,水下机器人技术国防科技重点实验室,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,水下机器人技术国防科技重点实验室,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,水下机器人技术国防科技重点实验室,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | "八六三"计划资助项目，水下智能机器人技术国防科技重点实验室开放课题研究基金资助项目 |
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| 摘 要： | 为了解决传统水下机器人运动控制器只针对单独的自由度进行解耦控制,从而忽略了各自由度之间耦合效应的问题,设计了一个新型的PD控制器.该控制器在水下机器人6个自由度动力学模型的基础上,根据实际需要进行简化,利用一个运动控制方程实现4个自由度的运动控制.同时采用改进PSO算法自寻优确定控制方程的参数,以提高效率,减少设计时主观因素的影响.最后以某型AUV(autonomous underwater vehicle)为控制对象及试验平台,针对所设计的控制器进行仿真试验,结果验证了该控制器在水下机器人运动控制中的可行性.
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| 关 键 词： | 水下机器人 动力学模型 运动控制 改进 PSO 算法 |
AUV PD Controller Based on MPSO Algorithm |
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| L Chong,PANG Yong-jie,ZHANG Lei.AUV PD Controller Based on MPSO Algorithm[J].Journal of Beijing Polytechnic University,2010,36(6). |
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| Authors: | L Chong PANG Yong-jie ZHANG Lei |
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| Affiliation: | L(U) Chong,PANG Yong-jie,ZHANG Lei |
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| Abstract: | Traditional motion controller for AUV targets at single degree of freedom(DOF) to decouple in decoupling control,so it ignores the coupling effects of each DOF and makes the control effect not satisfactory in the complex navigation state.In order to improve the coupling effects,a novel motion PD controller is designed.This controller is constructed on the hydrodynamic model of AUV's six-DOFs and simplified according to the practical needs.It uses one motion control equation to realize the control in four-DO... |
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| Keywords: | AUV hydrodynamic model motion control modified particle swarm optimization |
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