基于外观和深度信息的视觉跟踪算法研究

能够实现视觉导航的自主移动机器人具有很好的应用前景,而场景变化、目标运动、障碍、遮档等是自主机器人视觉导航过程经常遇到的问题,结合外观特征和深度信息的目标检测和跟踪算法是提高自主机器人对目标及环境变化适应能力的重要途径。文章结合人类在跟踪和定位目标时既利用颜色、亮度、形状、纹理等外观特征,又利用物体间距离、深度信息的特点,提出了结合外观特征和深度信息的目标跟踪算法并通过实验验证了该算法对视角、运动、遮挡等因素所引起变化的适应能力,且利用定量的方法对算法的性能进行了评价。