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| 基于改进型DWA的移动机器人避障路径规划 | |
| 引用本文： | 卞永明,季鹏成,周怡和,杨濛.基于改进型DWA的移动机器人避障路径规划[J].中国工程机械学报,2021(1):44-49. |
| 作者姓名： | 卞永明 季鹏成 周怡和 杨濛 |
| 摘 要： | 针对传统动态窗口法(DWA)中存在的绕行于稠密障碍物区外侧,造成总路程增加,遇见距离相近障碍物构成的“C”形障碍物组合而陷入评价函数失灵等问题,提出了基于改进型DWA的移动机器人避障路径规划.首先,基于本文提出的关键航迹点的概念,提取出A*全局规划路径轨迹中的关键航迹点;然后,以关键航迹点到待评价轨迹的距离作为依据,定... |
| 关 键 词： | 机器人 避障 动态窗口法 全局路径规划 |
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