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| 航天装配并联机构的工作空间特点及优化设计 | |
| 作者姓名： | 白萌 高放 王宁 |
| 作者单位： | 中国航空规划设计研究总院有限公司;中国航空规划设计研究总院有限公司;中国航空规划设计研究总院有限公司 |
| 摘 要： | 以6-UPS型并联机构为研究对象,建立解析形式的反向运动学方程,并给出带有支链极限长度约束条件的表达式.采用数值法对工作空间求解,得到工作空间边界点的集合,由此确定位置空间和姿态空间的耦合关系.结果表明两者成正比例关系,且该比例系数与动平台半径呈线性相关,利用该系数可合理制定6-UPS机构的工作空间范围指标.以机构的姿... |
| 关 键 词： | 6-UPS并联机构 工作空间 反向运动学 耦合关系 优化设计 |
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