| 一种机器人动力学分析与控制方法 |
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| 引用本文： | 徐向荣,秦锋.一种机器人动力学分析与控制方法[J].机械科学与技术(西安),1998,17(5):763-766. |
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| 作者姓名： | 徐向荣 秦锋 |
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| 作者单位： | 华东冶金学院 |
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| 基金项目： | 冶金部科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 通过对机器人动力学模型的分析和研究，提出了一种具有直接力矩补偿和自学习功能的机器人控制系统设计方法，该法简便、直观，并且实时处理能力较好，计算机仿真结果表明，该法所引起的机器人手部位置误差也较小。
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| 关 键 词： | 机器人 控制 直接力矩补偿 自学习 |
A Method for Dynamical Analysis and Control of Robots |
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| Xu Xiangrong,Qin Feng,Bi Wenchang,Geng Peitao.A Method for Dynamical Analysis and Control of Robots[J].Mechanical Science and Technology,1998,17(5):763-766. |
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| Authors: | Xu Xiangrong Qin Feng Bi Wenchang Geng Peitao |
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| Abstract: | This paper presents a new method to design the control system of robots based upon an appropriately simplified dynamic model. The control system is designed to possess the functions of direct torque compensation and self learning. The new method is simple and illustrative, and can be applied for real time control. The simulation results of a Motoman robot show that the position errors caused by the method are very small. |
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| Keywords: | Robot Control Direct torque compensation Self learning |
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