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| 机器人非线性连续变增益H_∞控制器设计 | |
| 引用本文： | 虞忠伟,胡东,陈辉堂.机器人非线性连续变增益H_∞控制器设计[J].机器人,2001(2). |
| 作者姓名： | 虞忠伟 胡东 陈辉堂 |
| 作者单位： | 同济大学电气工程系!上海200092 |
| 摘 要： | 本文针对 n关节的刚性机器人 ,提出了一种设计连续变增益控制器的新方法 .这种方法结合了变增益和 H∞ 理论 ,通过在平衡点附近线性化系统 ,利用具有极点配置的状态反馈 H∞ 技术 ,对应每个运动区域 ,设计满足H∞ 性能和动态特性的状态反馈增益 ,这些增益通过泰勒级数展开拟合成与运动点有关的连续函数 .随着系统状态的变化 ,拟合成的增益函数可使控制器获得连续的增益 ,使得所设计的控制器同样适合系统状态变化较快的对象 ,而且系统随状态的变化始终具有很高的动态性能 ,克服了传统变增益控制器中存在的不足 .仿真结果验证了此控制器的有效性 . |
| 关 键 词： | 机器人 连续变增益 H∞控制 极点配置 线性矩阵不等式(LMIs) |
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