| 基于凯恩方程的并联运动平台多刚体动力学建模 |
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| 引用本文： | 代小林,丛大成,韩俊伟,李洪人.基于凯恩方程的并联运动平台多刚体动力学建模[J].液压气动与密封,2008,28(4). |
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| 作者姓名： | 代小林 丛大成 韩俊伟 李洪人 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机电学院,黑龙江哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 运动范围大、精度高的并联运动平台是对接机构综合试验台的重要子系统.由于该并联运动平台的液压缸的质量较大而负载质量较小,因此在进行并联运动平台的受力分析时必须建立起包含液压缸影响的多刚体动力学模型.本文先建立了并联运动平台的运动学方程,然后运用凯恩方程推导了并联运动平台的多刚体动力学模型,最后运用该模型对并联运动平台的受力进行了仿真计算,计算结果表明液压缸的质量和惯量对并联运动平台受力的影响很大、不允忽略.所得结果可作为对接机构综合试验台并联运动平台优化设计的依据.
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| 关 键 词： | 并联运动平台 多刚体动力学 凯恩方程 凯恩方程 并联 运动平台 多刚体动力学模型 力学建模 Platform Parallel Dynamic Inverse 优化设计 惯量 结果 仿真计算 受力分析 方程推导 运用 学方程 影响 载质量 液压缸 |
Kane Formulation for Inverse Dynamic of Parallel Platform |
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| DAI Xiao-lin,CONG Da-cheng,HAN Jun-wei,LI Hong-ren.Kane Formulation for Inverse Dynamic of Parallel Platform[J].Hydraulics Pneumatics & Seals,2008,28(4). |
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| Authors: | DAI Xiao-lin CONG Da-cheng HAN Jun-wei LI Hong-ren |
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