控制机器人卸垛轮胎的方法和系统

由库卡罗伯特有限公司申请的专利（公开号CN101801824A，公开日期2010-08—11）“控制机器人卸垛轮胎的方法和系统”，涉及一种控制机器人卸垛放置于载体上的轮胎方法和系统。首先通过传感器检测轮胎的位置和定向并选择性地检测载体的位置和定向，随后确定出能够通过夹持工具夹持并且能够沿无干扰的轨迹放置轮胎。基于夹持工具和载体的3D模型以及传感器数据通过分析单元来确定轨迹数据以及下一个待夹持轮胎，然后通过机器人控制夹持工具，卸载各个轮胎并将其放置在确认的位置上。