| 数字化掘进机切割曲线控制单元的研究 |
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| 引用本文： | 熊永超,蒋武兵,唐文. 数字化掘进机切割曲线控制单元的研究[J]. 煤炭学报, 2007, 32(12): 1334-1336 |
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| 作者姓名： | 熊永超 蒋武兵 唐文 |
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| 作者单位： | 辽宁工程技术大学,机械工程学院,辽宁,阜新,123000;辽宁工程技术大学,电气与控制工程学院,辽宁,阜新,123000 |
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| 摘 要： | 使用新的机器人建模方法设计掘进机切割曲线的数字控制单元.在该方法中，将CORDIC算法拓展到三维空间后，推导出三维向量的向量旋量迭代公式，从而建立了一种基于向量旋量理论的机器人建模新方法，即将机器人连杆体系抽象为一组有序向量集合，各关节的运动用运动向量集合描述，将机器人运动映射为三维空间向量集合各元素的旋转或伸缩.该方法能有效反应机器人运动过程中的空间结构信息，简化逆解求解过程，并且易于VLSI实现.该方法采用嵌入式SIMD阵列结构在FPGA中VLSI实现,能在5 μs内完成对切割位置的计算.
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| 关 键 词： | 掘进机 切割曲线 控制单元 机器人 |
| 文章编号： | 0253-9993（2007）12-1334-03 |
| 收稿时间： | 2007-06-11 |
| 修稿时间： | 2007-06-11 |
Digital unit of tunnel boring machine cutting curves control system |
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| XIONG Yong-chao,JIANG Wu-bing,TANG Wen. Digital unit of tunnel boring machine cutting curves control system[J]. Journal of China Coal Society, 2007, 32(12): 1334-1336 |
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| Authors: | XIONG Yong-chao JIANG Wu-bing TANG Wen |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | tunnel boring machine cutting curve control system robot |
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