| 3-RRR平面并联微动机器人的运动学分析 |
| |
| 引用本文： | 杨春辉,刘平安. 3-RRR平面并联微动机器人的运动学分析[J]. 机械科学与技术, 2008, 27(6): 770-773 |
| |
| 作者姓名： | 杨春辉 刘平安 |
| |
| 作者单位： | 华东交通大学,南昌,330013;华东交通大学,南昌,330013 |
| |
| 摘 要： | 运动学分析是并联机器人机构分析中的首要问题,是进行机构动力学分析、精度分析的基础,而全柔性微动机器人机构的首要目标就是精确实现所需的运动。因此对其运动学的研究在机构学领域占有重要的地位。本文对平面并联微动机器人进行了建立伪刚性模型,采用闭环矢量原理建立理论运动学线性模型,得到理论Jacobian矩阵,其次对该机构进行实验分析,得到工作平台的实验输出位移和方位角(Jacobian矩阵);然后用ANSYS软件对其进行有限元分析,得到有限元运动学模型(Jacobian矩阵值),最后通过分析比较该机构的理论运动学方程、实验运动学方程和有限元运动学方程,得到输出平台适用的运动学方程。
|
| 关 键 词： | 并联机器人 微动机器人 有限元分析 运动学模型 |
Kinematic Analysis of a 3-RRR Plane Parallel Micro-motion Robots |
| |
| Yang Chunhui,Liu Ping''''an. Kinematic Analysis of a 3-RRR Plane Parallel Micro-motion Robots[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2008, 27(6): 770-773 |
| |
| Authors: | Yang Chunhui Liu Ping''''an |
| |
| Abstract: | We present a method for deriving a linear and effective kinematic model based on loop closure theory.This method is illustrated with a parallel micro-moving flexure joint robot.An experiment is carried out to obtain the positions and orientation of the end-effector.Then the finite element analysis with ANSYS software is performed,and the finite element kinematics model(Jacobian matrix value) is obtained.Finally,the suitable end-effector kinematic equation is obtained by comparing the theoretic kinematics equation,the experimental kinematics equation and the finite element kinematics equation. |
| |
| Keywords: | parallel robots micro-motion robots finite element analysis kinematic model |
| 本文献已被 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
