基于磁悬浮小车系统的自适应模糊滑模-PID混合控制方案 |
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作者姓名: | 刘合祥 胡敏强 余海涛 余莉 |
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作者单位: | 东南大学电气工程学院;南京信息工程大学 |
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基金项目: | 国家自然科学基金资助项目(51207072/E0712,41076054) |
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摘 要: | 首先利用小车悬浮动能及拉格朗日方程建立了其数学模型。针对磁悬浮小车非线性、时变性的控制问题,提出了一种变论域自适应模糊滑模-PID混合控制策略。由模糊伸缩因子和滑模条件出发,根据李雅普诺夫稳定条件,导出该控制策略的自适应律;为了消除滑模抖振现象以及使模糊滑模控制与PID控制平滑过渡,特设计了监督控制器。最后进行了仿真和试验分析,结果证明了控制策略的有效性。
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关 键 词: | 磁悬浮 自适应模糊滑模控制器 数学模型 自适应律 监督控制器 |
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