| 骨科手术机器人的协同控制方法 |
| |
| 引用本文： | 王内,栾楠,张诗雷,桂海军,吴锦阳. 骨科手术机器人的协同控制方法[J]. 机电一体化, 2013, 19(1) |
| |
| 作者姓名： | 王内 栾楠 张诗雷 桂海军 吴锦阳 |
| |
| 作者单位： | 1. 上海交通大学 机械与动力工程学院,上海,200240
2. 上海交通大学 医学院附属第九人民医院,上海,200011 |
| |
| 基金项目： | 上海交通大学医工交叉基金，上海交通大学医学院博士创新基金 |
| |
| 摘 要： | 基于力反馈设备,通过引入虚拟约束和力反馈,介绍了能满足颅颌面整复手术需求的人机协同操作控制策略.在机器人可达工作空间内,基于模糊控制算法实现了反馈力的规划.通过对手术操作进行合理的过程规划,在模拟手术实验中实现了所提出的骨科手术机器人的人机协同操作控制策略.最后,设计了一组对比试验,验证了这种协同控制策略有效性和合理性.
|
| 关 键 词： | 颅颌面手术机器人 协同控制 虚拟约束 力反馈 模糊控制 过程规划 |
Collaborative Control Method for Cranio-maxillofacial Surgical Robot System |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
