基于手掌拱形的TJU/KCL灵巧手参数优化设计 |
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引用本文: | 朱月明,宋智斌,戴建生.基于手掌拱形的TJU/KCL灵巧手参数优化设计[J].机械设计与研究,2015,31(4):27. |
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作者姓名: | 朱月明 宋智斌 戴建生 |
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作者单位: | 天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室;伦敦大学国王学院机器人研究中心; |
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摘 要: | 结合解剖学和生物力学中对人手的研究成果,完成了对变胞仿人灵巧手机构参数的优化设计。本文将人类手掌的掌弓和衡量掌弓的运动学横向拱形的概念应用于TJU/KCL灵巧手的运动分析上,以此为基础建立了变胞灵巧手与人手在抓取运动上的联系;建立TJU/KCL灵巧手的机构模型,以最大化与人手相似的抓取姿态为目标函数,采用遗传算法,实现了变胞灵巧手的参数优化。通过手掌的变胞运动,优化后的灵巧手能实现多个与人手相似的抓取姿态,突出了手掌的可变性和灵巧手的仿人性。
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关 键 词: | TJU/KCL灵巧手 变胞手掌 掌弓 优化设计 |
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