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责任编辑
分类号
杂志ISSN号
六自由度十字关节蛇形机器人运动学分析
作者姓名:
赵华鹤
徐宁
王伟兴
作者单位:
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;
摘 要:
基于一种具有十字关节的蛇形机器人,建立了机器人的连杆坐标系,采用D-H法建立了机器人的正向运动学方程,给出了机器人的运动学正解表达式。在此基础上,通过解析法求解了机器人运动学逆解。通过对机器人运动模型进行Simulink仿真,给出了机器人末端的运动空间,对所求解的正确性进行了验证。
关 键 词:
蛇形机器人
十字关节
运动学
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