通信带宽受限条件下的无人机集群协同搜索

针对通信带宽受限下的无人机集群协同搜索问题，考虑了战场环境中存在威胁区的情况，提出了一种分布式多无人机意图交互的优化搜索算法。首先，基于设计的环境态势感知图，建立了环境状态空间模型以及更新方法；其次，定义了多步长下的搜索回报函数，得到各无人机的决策意图；然后，设计了融合更新算子以及带宽受限下的动态通信拓扑，实现了多无人机之间的意图交互；最后，在获取其他无人机意图的基础上进行再决策。仿真结果表明，所提算法能够在通信带宽受限情况下，完成多无人机对任务区域的协同覆盖搜索任务，并实现了对威胁区域的规避。