基于共轭梯度的MARG传感器姿态解算方法

针对基于惯性测量单元(IMU)的姿态解算算法噪声大、精度低且无法准确解算偏航方向上姿态角变化的问题，提出一种基于共轭梯度算法的MARG传感器系统姿态解算方法。使用加速度计和磁强计测量姿态误差，通过共轭梯度算法对陀螺仪姿态四元数进行补偿和修正，对数据加权融合求解得到飞行器姿态四元数。利用三轴转台对算法稳定性和准确性进行验证，结果表明，该算法能够有效抑制测量噪声，提高姿态角解算的精度。