基于共轭梯度的MARG传感器姿态解算方法 |
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作者姓名: | 戚文昊 刘宁 苏中 乔利康 王靖骁 |
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作者单位: | 1. 北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室;2. 现代测控技术教育部重点实验室 |
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基金项目: | 国家自然科学基金(61801032);;北京市自然科学基金(421 2003); |
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摘 要: | 针对基于惯性测量单元(IMU)的姿态解算算法噪声大、精度低且无法准确解算偏航方向上姿态角变化的问题,提出一种基于共轭梯度算法的MARG传感器系统姿态解算方法。使用加速度计和磁强计测量姿态误差,通过共轭梯度算法对陀螺仪姿态四元数进行补偿和修正,对数据加权融合求解得到飞行器姿态四元数。利用三轴转台对算法稳定性和准确性进行验证,结果表明,该算法能够有效抑制测量噪声,提高姿态角解算的精度。
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关 键 词: | 姿态解算 MARG 共轭梯度 四元数 |
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