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一种用于锁定髓内钉的新型计算机辅助整形外科系统
引用本文:张剑,孙立宁,富历新,杜志江. 一种用于锁定髓内钉的新型计算机辅助整形外科系统[J]. 机器人, 2005, 27(3): 231-235
作者姓名:张剑  孙立宁  富历新  杜志江
作者单位:哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001
基金项目:国家863计划资助项目(2002AA420100-1).
摘    要:介绍了一套用于整形外科的全自动机器人系统.该系统中的并联机器人取代了传统的复位工具,并提出了一种简单、准确的基于几何模型的对准方法,得到一条能够穿过髓内钉远端孔的三维路径,引导串联机器人锁定髓内钉.实验结果表明,该系统有足够的定位精度和稳定性,并可以大大减少手术所需时间.

关 键 词:计算机辅助  整形外科系统  荧光透视法  复位  髓内钉
文章编号:1002-0446(2005)03-0231-05
收稿时间:2004-09-30

A New Computer-assisted Orthopaedic System for Locking Intramedullary Nails
ZHANG Jian,SUN Li-ning,FU Li-xin,DU Zhi-jiang. A New Computer-assisted Orthopaedic System for Locking Intramedullary Nails[J]. Robot, 2005, 27(3): 231-235
Authors:ZHANG Jian  SUN Li-ning  FU Li-xin  DU Zhi-jiang
Abstract:An automatic robot system for orthopaedic operation is introduced, and the parallel robot in this system replaces the traditional reduction tools. A simple and precise targeting method based on a geometric model to get the 3-D path that passes the distal hole of the intramedullary nail is presented, for guiding the serial robot to lock the intramedullary nail. Experimental results indicate that the positioning accuracy and stability of this system are very high, and it reduces the operating time dramatically.
Keywords:computer-assisted  orthopaedic system  fluoroscopy  reduction  intramedullary nail
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