| 复式套索人工肌肉驱动的下肢外骨骼的运动控制 |
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| 引用本文： | 张琦,田梦倩,李伟强,甘振波,王兴松.复式套索人工肌肉驱动的下肢外骨骼的运动控制[J].机器人,2021,43(2):214-223. |
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| 作者姓名： | 张琦 田梦倩 李伟强 甘振波 王兴松 |
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| 作者单位： | 东南大学机械工程学院,江苏 南京 211189 |
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| 摘 要： | 设计了复式套索人工肌肉驱动的下肢外骨骼系统,并研究了外骨骼关节精密运动控制问题.首先,介绍了复式套索人工肌肉驱动的下肢外骨骼系统.其次,建立了复式套索人工肌肉的传递模型,并基于拉格朗日法建立了下肢外骨骼动力学模型.然后,基于该动力学模型提出了一种滑模控制方法.进行了滑模控制与比例-微分(PD)控制外骨骼膝关节运动的对比实验,证明了该滑模控制算法具有更高的运动控制精度.最后,完成了下肢外骨骼的被动训练实验,其关节角度跟踪误差低于3.78?.
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| 关 键 词： | 套索传动 人工肌肉 外骨骼 滑模控制 传递模型 |
Motion Control of a Lower-limb Exoskeleton Actuated by Compound Tendon-sheath Artificial Muscles |
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| ZHANG Qi,TIAN Mengqian,LI Weiqiang,GAN Zhenbo,WANG Xingsong.Motion Control of a Lower-limb Exoskeleton Actuated by Compound Tendon-sheath Artificial Muscles[J].Robot,2021,43(2):214-223. |
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| Authors: | ZHANG Qi TIAN Mengqian LI Weiqiang GAN Zhenbo WANG Xingsong |
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