| 全海深ARV浮力配平计算方法 |
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| 引用本文： | 陆洋,唐元贵,王健,陈聪,闫兴亚.全海深ARV浮力配平计算方法[J].机器人,2021,43(1):74-80. |
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| 作者姓名： | 陆洋 唐元贵 王健 陈聪 闫兴亚 |
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| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁 沈阳 110169;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁 沈阳 110169;中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁 沈阳 110169;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁 沈阳 110169;中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁 沈阳 110169;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁 沈阳 110169;中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁 沈阳 110169;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁 沈阳 110169;中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁 沈阳 110169;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁 沈阳 110169 |
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| 摘 要： | 全海深ARV(自主遥控水下机器人)下潜至马里亚纳海沟,机器人工作环境温度降低、海水压力增大,会引起载体结构、补偿油体积变化.根据深渊海水密度、重力加速度和机器人体积的变化,计算得到机器人浮力状态的变化量,从而计算机器人浮力配平.通过公式推导并结合"海斗号"ARV深潜数据和补偿油压缩实验数据,得到全海深ARV浮力配平计算方法.其主要包括海水密度测算、马里亚纳海沟重力加速度测算、机器人结构和补偿油排水体积变化测算.计算得出在11000 m深度实现浮力配平所需的压载为8.9 kg.完成"海斗号"ARV浮力配平,保障机器人深渊工作环境浮力与重力匹配,成功进行了多次马里亚纳海沟万米深潜.本文方法为全海深水下机器人浮力配平提供了理论计算依据.
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| 关 键 词： | 自主遥控水下机器人 浮力匹配 体积变化 补偿油 马里亚纳海沟 |
A Calculation Method of ARV Buoyancy Trim at Full-Ocean Depth |
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| LU Yang,TANG Yuangui,WANG Jian,CHEN Cong,YAN Xingya.A Calculation Method of ARV Buoyancy Trim at Full-Ocean Depth[J].Robot,2021,43(1):74-80. |
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| Authors: | LU Yang TANG Yuangui WANG Jian CHEN Cong YAN Xingya |
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