| 基于深度强化学习的舰载机动态避障方法 |
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| 引用本文： | 薛均晓,孔祥燕,郭毅博,鲁爱国,李鉴,万曦,徐明亮. 基于深度强化学习的舰载机动态避障方法[J]. 计算机辅助设计与图形学学报, 2021, 33(7): 1102-1112. DOI: 10.3724/SP.J.1089.2021.18637 |
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| 作者姓名： | 薛均晓 孔祥燕 郭毅博 鲁爱国 李鉴 万曦 徐明亮 |
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| 作者单位： | 郑州大学软件学院 郑州 450002;郑州大学信息工程学院 郑州 450001;中国船舶重工集团第 709 研究所 武汉 430070 |
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| 摘 要： | 针对高度异构、动态的航母甲板作业场景中的舰载机避障问题,提出一种结合预测算法和深度强化学习的避障方法.该方法包含场景建模、奖励模型和轨迹预测模型等模块.首先基于智能体状态和动作空间对航母甲板场景进行建模;然后利用最小二乘法对场景中动态障碍物的位置进行实时轨迹预测,并构造了包含路径预测模块的深度强化学习方法——环境预测深...
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| 关 键 词： | 航空母舰 强化学习 轨迹预测 动态避障 |
Dynamic Obstacle Avoidance Method for Carrier Aircraft Based on Deep Reinforcement Learning |
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| Xue Junxiao,Kong Xiangyan,Guo Yibo,Lu Aiguo,Li Jian,Wan Xi,Xu Mingliang. Dynamic Obstacle Avoidance Method for Carrier Aircraft Based on Deep Reinforcement Learning[J]. Journal of Computer-Aided Design & Computer Graphics, 2021, 33(7): 1102-1112. DOI: 10.3724/SP.J.1089.2021.18637 |
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| Authors: | Xue Junxiao Kong Xiangyan Guo Yibo Lu Aiguo Li Jian Wan Xi Xu Mingliang |
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