| 胸腹腔经皮穿刺机器人研究进展及关键技术分析 |
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| 引用本文： | 段星光,温浩,何睿,李学松,邱建星.胸腹腔经皮穿刺机器人研究进展及关键技术分析[J].机器人,2021,43(5):567-584. |
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| 作者姓名： | 段星光 温浩 何睿 李学松 邱建星 |
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| 作者单位： | 北京理工大学机电学院,北京100081;北京理工大学智能机器人与系统高精尖创新中心,北京100081;北京大学第一医院,北京100035 |
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| 摘 要： | 为促进我国经皮穿刺机器人的研究与发展,综述了国内外胸腹腔经皮穿刺机器人的研究现状.对穿刺机器人所涉及的术区信息感知、柔性针穿刺、运动规划、主从控制、安全交互控制等关键技术进行了讨论与分析.在总结研究成果与分析关键技术的基础上,指出胸腹腔经皮穿刺机器人今后的发展趋势与面临的挑战.
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| 关 键 词： | 经皮穿刺机器人 术区信息感知 柔性针穿刺 运动规划 主从控制 安全交互控制 |
Advances and Key Techniques of Percutaneous Puncture Robots for Thorax and Abdomen |
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| DUAN Xingguang,WEN Hao,HE Rui,LI Xuesong,QIU Jianxing.Advances and Key Techniques of Percutaneous Puncture Robots for Thorax and Abdomen[J].Robot,2021,43(5):567-584. |
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| Authors: | DUAN Xingguang WEN Hao HE Rui LI Xuesong QIU Jianxing |
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