| 基于SMA驱动模块的腕部柔性外骨骼设计 |
| |
| 引用本文： | 谢巧莲,孟巧玲,曾庆鑫,戴玥,吴志宇,陈立宇,喻洪流. 基于SMA驱动模块的腕部柔性外骨骼设计[J]. 机器人, 2021, 43(4): 406-413. DOI: 10.13973/j.cnki.robot.200584 |
| |
| 作者姓名： | 谢巧莲 孟巧玲 曾庆鑫 戴玥 吴志宇 陈立宇 喻洪流 |
| |
| 作者单位： | 上海理工大学康复工程与技术研究所,上海 200093;上海康复器械工程技术研究中心,上海 200093;民政部神经功能信息与康复工程重点实验室,上海 200093 |
| |
| 摘 要： | 针对外骨骼机器人在仿生性、便携性及人机交互性上的问题,提出了一种基于形状记忆合金(SMA)驱动模块的腕部柔性外骨骼.首先,研究SMA弹簧的最大可回复拉伸长度与相变温度特性,建立SMA驱动模块的SMA弹簧与锰钢片的混合模型.然后,根据人体腕关节运动范围和所需拉力,对该混合模型进行参数优化.最后,提出了一种弹性元件势能、风冷和高低电流切换混合的SMA弹簧冷却方法,设计了基于运动角度和相变温度反馈的控制方法.为了验证腕部柔性外骨骼的实际使用效果,进行穿戴训练和测温实验.实验结果表明,该外骨骼的仿生性和柔顺性符合人体腕关节运动特性,其轻质、便携性可提高日常生活活动辅助效果.
|
| 关 键 词： | 形状记忆合金(SMA) 柔性外骨骼 柔性驱动器 仿生性 腕部外骨骼 |
Design of a Soft Wrist Exoskeleton Based on SMA Actuator Module |
| |
| XIE Qiaolian,MENG Qiaoling,ZENG Qingxin,DAI Yue,WU Zhiyu,CHEN Liyu,YU Hongliu. Design of a Soft Wrist Exoskeleton Based on SMA Actuator Module[J]. Robot, 2021, 43(4): 406-413. DOI: 10.13973/j.cnki.robot.200584 |
| |
| Authors: | XIE Qiaolian MENG Qiaoling ZENG Qingxin DAI Yue WU Zhiyu CHEN Liyu YU Hongliu |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
