| 基于视觉感知和触觉先验知识学习的机器人稳定抓取 |
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| 引用本文： | 薛腾,刘文海,潘震宇,王伟明.基于视觉感知和触觉先验知识学习的机器人稳定抓取[J].机器人,2021,43(1):1-8. |
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| 作者姓名： | 薛腾 刘文海 潘震宇 王伟明 |
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| 作者单位： | 上海交通大学机械与动力工程学院,上海 200240;上海交通大学机械与动力工程学院,上海 200240;上海交通大学机械与动力工程学院,上海 200240;上海交通大学机械与动力工程学院,上海 200240 |
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| 基金项目： | 上海交通大学"医工交叉研究基金";上海市工业强基专项资金;机械系统与振动国家重点实验室课题;国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 针对机器人抓取过程中需要实时评估抓取质量以动态调整抓取构型的问题,提出了基于触觉先验知识的机器人稳定抓取方法.首先,根据抓取过程中物体抵抗外界扰动的能力,提出了一种基于触觉信息的抓取质量评估方法.在此基础上,建立了视触觉联合数据集并学习触觉先验知识.其次,提出了融合视觉图像和触觉先验知识的稳定抓取构型生成方法.最后,在搭建的机器人抓取系统中对10种目标物体进行了实验验证.结果表明,相比传统的视觉方法,该方法的抓取稳定性提高了55％;针对已知物体和未知物体,稳定抓取成功率分别为86％和79％,体现了较好的泛化效果.
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| 关 键 词： | 稳定抓取 触觉先验知识 视触觉融合 抓取质量评估 |
Stable Robotic Grasp Based on Visual Perception and Prior Tactile Knowledge Learning |
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| XUE Teng,LIU Wenhai,PAN Zhenyu,WANG Weiming.Stable Robotic Grasp Based on Visual Perception and Prior Tactile Knowledge Learning[J].Robot,2021,43(1):1-8. |
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| Authors: | XUE Teng LIU Wenhai PAN Zhenyu WANG Weiming |
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