| 气动人工肌肉驱动的并联平台模糊PID控制 |
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| 引用本文： | 李芳, 陈奇, 刘凯, 吴阳, 陈伊宁, 王明昕, 姚佳烽. 气动人工肌肉驱动的并联平台模糊PID控制[J]. 机器人, 2021, 43(2): 140-147. DOI: 10.13973/j.cnki.robot.200175 |
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| 作者姓名： | 李芳 陈奇 刘凯 吴阳 陈伊宁 王明昕 姚佳烽 |
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| 作者单位： | 1. 三江学院机械与电气工程学院, 江苏 南京 210012 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（51405229）;江苏省自然科学基金（BK20151470,BK20171416） |
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| 摘 要： | 为了提高气动人工肌肉（PAM）驱动的3自由度并联平台的位置跟踪控制精度,提出一种基于Prandtl-Ishlinskii（P-I）逆模型的模糊PID（比例－积分－微分）控制算法．首先通过动态试验分析单根PAM的迟滞特性,建立P-I逆模型．接着搭建PAM驱动的3自由度并联试验平台,设计模糊PID控制器．试验结果显示模型最大误差为0.3904 mm,平均误差为0.0793 mm,验证了所提控制算法能够很大程度地减小PAM迟滞特性对动态控制精度的影响．3自由度平台的γ角误差能保持在0.13°以内,基于P-I逆模型的模糊PID控制器整体误差波动小,表明动态轨迹跟踪效果较好．
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| 关 键 词： | 气动人工肌肉 3自由度并联机构 Prandtl-Ishlinskii模型 模糊PID控制 |
| 收稿时间： | 2020-05-20 |
| 修稿时间： | 2021-01-05 |
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