| 气动人工肌肉驱动的并联平台模糊PID控制 |
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| 引用本文： | 李芳,陈奇,刘凯,吴阳,陈伊宁,王明昕,姚佳烽. 气动人工肌肉驱动的并联平台模糊PID控制[J]. 机器人, 2021, 43(2): 140-147. DOI: 10.13973/j.cnki.robot.200175 |
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| 作者姓名： | 李芳 陈奇 刘凯 吴阳 陈伊宁 王明昕 姚佳烽 |
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| 作者单位： | 三江学院机械与电气工程学院,江苏 南京 210012;南京航空航天大学机电学院,江苏 南京 210016;南大傲拓科技江苏股份有限公司,江苏 南京 211102 |
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| 摘 要： | 为了提高气动人工肌肉(PAM)驱动的3自由度并联平台的位置跟踪控制精度,提出一种基于Prandtl-Ishlinskii(P-I)逆模型的模糊PID(比例-积分-微分)控制算法.首先通过动态试验分析单根PAM的迟滞特性,建立P-I逆模型.接着搭建PAM驱动的3自由度并联试验平台,设计模糊PID控制器.试验结果显示模型最大误差为0.3904 mm,平均误差为0.0793 mm,验证了所提控制算法能够很大程度地减小PAM迟滞特性对动态控制精度的影响.3自由度平台的γ角误差能保持在0.13?以内,基于P-I逆模型的模糊PID控制器整体误差波动小,表明动态轨迹跟踪效果较好.
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| 关 键 词： | 气动人工肌肉 3自由度并联机构 Prandtl-Ishlinskii模型 模糊PID控制 |
Fuzzy PID Control of Parallel Platform Actuated by Pneumatic Artificial Muscle |
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| LI Fang,CHEN Qi,LIU Kai,WU Yang,CHEN Yining,WANG Mingxin,YAO Jiafeng. Fuzzy PID Control of Parallel Platform Actuated by Pneumatic Artificial Muscle[J]. Robot, 2021, 43(2): 140-147. DOI: 10.13973/j.cnki.robot.200175 |
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| Authors: | LI Fang CHEN Qi LIU Kai WU Yang CHEN Yining WANG Mingxin YAO Jiafeng |
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