| 一种面向狭小、拥挤情景的服务机器人运动规划方法 |
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| 引用本文： | 张森,周磊,刘梦,胡郑希,赵英利,刘景泰. 一种面向狭小、拥挤情景的服务机器人运动规划方法[J]. 机器人, 2021, 43(3): 269-278. DOI: 10.13973/j.cnki.robot.200242 |
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| 作者姓名： | 张森 周磊 刘梦 胡郑希 赵英利 刘景泰 |
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| 作者单位： | 天津理工大学机械工程学院,天津 300384;南开大学机器人与信息自动化研究所,天津 300353;南开大学机器人与信息自动化研究所,天津 300353;天津市智能机器人技术重点实验室,天津 300353 |
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| 摘 要： | 针对多维度服务情景中狭小、拥挤的一类情景,设计了一种能够兼顾移动机器人的移动效率和机器人在移动过程中对周围人的舒适感受所造成的影响的运动规划方法.该方法通过紧张空间来刻画人的舒适需求,然后通过人的紧张空间在机器人运动的影响下所产生的形变程度对机器人的运动与人的舒适感受之间的关系进行建模,进而以机器人的移动效率和人的舒适感受为优化目标实现运动规划.最后,通过仿真研究验证了本文方法的有效性,进而通过狭小、拥挤服务情景的研究体现了基于多维度服务情景的服务机器人研究框架的适用性.
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| 关 键 词： | 共融机器人 服务机器人 运动规划 人的舒适需求建模 狭小、拥挤情景 |
A Motion Planning Scheme of Service Robots for Cramped and Crowded Situations |
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| ZHANG Sen,ZHOU Lei,LIU Meng,HU Zhengxi,ZHAO Yingli,LIU Jingtai. A Motion Planning Scheme of Service Robots for Cramped and Crowded Situations[J]. Robot, 2021, 43(3): 269-278. DOI: 10.13973/j.cnki.robot.200242 |
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| Authors: | ZHANG Sen ZHOU Lei LIU Meng HU Zhengxi ZHAO Yingli LIU Jingtai |
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