| 基于轮式移动机器人的智能控制系统的研制 |
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| 引用本文： | 王志明,傅金锡.基于轮式移动机器人的智能控制系统的研制[J].机械制造,2006,44(3):32-34. |
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| 作者姓名： | 王志明 傅金锡 |
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| 作者单位： | 上海大学机自学院,200072;上海大学机自学院,200072 |
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| 摘 要： | 以移动机器人跟踪控制和路径规划为目的,提出一种移动机器人运动的控制方法。以三轮差动转向式移动机器人作为研究对象,建立运动学和航位数学模型。通过对移动机构、直流伺服电机和传感系统的分析,建立了移动机器人的控制系统模型。设计了基于AVR微控制器(AT90S8535)的二级控制系统,对机器人的速度位置控制采用了PID算法。实验结果表明,该系统有很好的实时性和一定的鲁棒性,实现了对移动机器人快速、实时、准确的控制。
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| 关 键 词： | 移动机器人 微控制器 超声波传感器 电机控制 |
| 文章编号： | 1000-4998(2006)03-0032-03 |
| 修稿时间： | 2005年10月1日 |
Development of Intelligent Control System Based on Wheeled Mobile Robot |
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| Wang Zhiming.Development of Intelligent Control System Based on Wheeled Mobile Robot[J].Machinery,2006,44(3):32-34. |
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| Authors: | Wang Zhiming |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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