| 基于自动获取彩色目标的手臂运动轨迹跟踪 |
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| 引用本文： | 闫国帅,张蓬.基于自动获取彩色目标的手臂运动轨迹跟踪[J].计算机应用与软件,2015(2):135-137,154. |
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| 作者姓名： | 闫国帅 张蓬 |
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| 作者单位： | 1. 中国石化天然气川气东送管道分公司 湖北 武汉 430070
2. 中国石油大学 北京 机械与储运工程学院 北京 102249 |
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| 摘 要： | 将计算机视觉应用于对示教者动作的分析,控制机器人完成动作轨迹的复现,成为机器人智能化的一个研究方向。针对机器人模仿示教者动作的视觉需求,提出一种基于自动获取彩色目标的目标跟踪算法。该算法在L*a*b空间采用k均值聚类算法对彩色图像分类;在HSV空间基于H分量采用直方图门限法识别彩色目标,最后采用camshift算法实现在图像序列中对目标轨迹的跟踪。通过对人体手臂关节点运动轨迹跟踪的实验表明,该算法能自动准确地识别多个彩色目标,并自动生成手臂关节运动轨迹,是机械臂模仿示教者动作的关键技术之一。
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| 关 键 词： | 彩色目标识别 目标跟踪 手臂关节 模仿 |
TRACKING ARM MOVING TRAJECTORY BASED ON AUTOMATICALLY OBTAINING COLOUR TARGETS |
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| Yan Guoshuai,Zhang Peng.TRACKING ARM MOVING TRAJECTORY BASED ON AUTOMATICALLY OBTAINING COLOUR TARGETS[J].Computer Applications and Software,2015(2):135-137,154. |
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| Authors: | Yan Guoshuai Zhang Peng |
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| Affiliation: | Yan Guoshuai;Zhang Peng;SINOPEC NG Pipeline Project from Sichuan to the East Sub-company;Machinery and Transportation Engineering,China University of Petroleum; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Colour targets recognition Target tracking Arm joints Imitate |
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