| 角膜移植手术中打结作业的力学建模与分析 |
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| 引用本文： | 刘笑宇,杨洋,李成祥. 角膜移植手术中打结作业的力学建模与分析[J]. 高技术通讯, 2007, 17(10): 1028-1032 |
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| 作者姓名： | 刘笑宇 杨洋 李成祥 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100083;北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100083;北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100083 |
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| 摘 要： | 根据拍摄的外科医生临床手术缝合影像,将手术打结动作分解为4个基本步骤.以此为依据,建立了结点形成的力学模型并将其简化为对称张紧的受力形式.根据临界滑动条件,缝线间摩擦力和点接触形式作用的张力,建立了结点运动的力平衡方程并求解出合理的拉力角度范围.在此基础上,进一步推导出了缝线末端的运动轨迹方程,并对其进行分析和仿真.通过对比不同拉力条件下的仿真结果,规划出角膜移植手术机器人打结机构末端的最佳运动路径.
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| 关 键 词： | 角膜移植手术 打结 力学建模 临界滑动条件 |
| 收稿时间： | 2007-03-07 |
| 修稿时间： | 2007-03-07 |
Mechanical modeling and analysis of the knot-tying in cornea grafting microsurgery |
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| Liu Xiaoyu,Yang Yang,Li Chengxiang. Mechanical modeling and analysis of the knot-tying in cornea grafting microsurgery[J]. High Technology Letters, 2007, 17(10): 1028-1032 |
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| Authors: | Liu Xiaoyu Yang Yang Li Chengxiang |
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| Affiliation: | School of Mechanical Engineering and Automation, Beihang University, Beijing 100083 |
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| Keywords: | cornea grafting microsurgery knot-tying mechanical modeling critical slip condition |
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