非对称约束下非线性系统的有限时间控制

针对具有非对称输出约束和外界干扰的非线性不确定系统，提出了基于固定时间干扰观测器和非对称障碍函数的有限时间控制策略。首先，采用非对称障碍函数处理系统的输出约束问题，保证输出满足约束条件；其次，通过构造固定时间干扰观测器对外界干扰进行估计，且估计误差在固定时间内收敛到零；再次，基于Lyapunov稳定性理论证明闭环系统在有限时间内有界稳定且输出满足约束条件；最后，通过永磁同步电机的仿真实验验证了所设计的控制策略的有效性。